(1)Frenet坐标系下动力学建模 (2)自动驾驶车辆的换道轨迹规划 针对五次多项式换道法仅在初始时刻规划换道轨迹的问题,本文结合行驶环境边 界条件,建立五次多项式换道轨迹模型。将换道轨迹规划解耦成横、纵向轨迹规划。 综合考虑换道性能指标,建立横向轨迹优化模型。 (3)自动驾驶车辆的换道轨迹跟踪控制 针对轨迹跟踪控制算法计算量大,鲁棒性差等问题,本文对横、纵向轨迹跟踪进 行解耦控制,从而降低计算量。采用实验的方法,制作油门/刹车标定表,通过双PID 控制器进行纵向轨迹跟踪控制;采用Ackermann公式设计控制函数,将滑模切换函数 替换为状态向量的第四个状态量,从而证明系统运动点到达滑模面以后,不受外界扰 动影响,具有较好的鲁棒性;通过李雅普诺夫函数证明了系统可以在有限时间内到达滑模面。 (4)高速行驶环境下两种换道场景的仿真验证 通过Matlab/Simulink分别与Prescan、Carsim联合仿真,对自动驾驶车辆的换道 轨迹规划与跟踪控制进行仿真验证。仿真结果表明,加入模型预测控制算法的五次多 项式轨迹规划方法可以有效的动态规划换道轨迹。
2024-04-27 16:07:08 30.37MB 自动驾驶 matlab 换道控制 轨迹规划
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第十一章 图形界面 PYTHON学习 59
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1、 请你自我介绍一下你自己, 回答提示:一般人回答这个问题过于平常,只说姓名、年龄、爱好、工作经验,这些在简历上都有,其实,企业最希望知道的是求职者能否胜任工作,包括:最强的技能、最深入研究的知识领域、个性中最积极的部分、做过的最成功的事,主要的成就等,这些都可以 2、 和学习无关,也可以和学习有关,但要突出积极的个性和做事的能力,说得合情合理企业才会相信。企业很重视一个人的礼貌,求职者要尊重考官,在回答每个问题之后都说一句“谢谢”。企业喜欢有礼貌的求职者。 2、你觉得你个性上最大的优点是什么? 回答提示:沉着冷静、条理清楚、立场坚定、顽强向上。 乐于助人和关心他人、适应能力和幽默感、乐观和友爱。我在经过一段时间的培训及项目实战,加上实习工作,使我适合这份工作。我相信我能成功。 3、说说你最大的缺点? 回答提示:这个问题企业问的概率很大,通常不希望听到直接回答的缺点是什么等,如果求职者说自己小心眼、爱忌妒人、非常懒、脾气大、工作效率低,企业肯定不会录用你。绝对不要自作聪明地回答“我最大的缺点是过于追求完美”,有的人以为这样回答会显得自己比较出色,但事实上,他已经岌芨可危了。企业喜
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