在伺服行业，位置规划通常有T型规划和S型规划，T型规划由于加速度不连续，导致冲击过大，在某些应用场景无法使用，需要用到S型曲线规划。S型曲线规划的实现比较复杂，有些采用位置指令滤波的方式，无法设定加速度；有些根据数学公式推导，利用位置和时间的对应关系实现，但是计算量太大，芯片性能跟不上。本资源采用简易的S型规划方法，易于在DSP中实现。