机器人有用的书 机器人鲁棒控制基础

变体飞行器是一种新型概念飞行器，能够在飞行中实时改变其气动外形，以适应不同的飞行环境和执行多种任务。这类飞行器通过改变其外形，如马赫数、高度、大气风场等，以及执行不同的飞行任务，比如巡航和攻击，来优化其空气动力学特性，从而保持最佳的飞行状态。 变体飞行器的变参数建模和鲁棒最优控制，是研究和设计这类飞行器的重要课题。由于变体飞行器在变形过程中，其气动参数、结构特性等都会发生变化，因此，传统的固定参数建模方法已经无法满足需要。变参数建模方法，如矢量力学建模、数学分析建模和多体建模等方法，可以更好地适应这类飞行器的特性。 在变体飞行器的建模过程中，描述变形与气动参数的关系是非常关键的一步。需要研究不同变形方式下的气动参数，并拟合出气动参数与变形方式之间的函数关系。然后，基于这些关系，建立变体飞行器的非线性动力学模型，该模型将包含弯度参数等关键变形参数。进一步，还需要建立飞行器的线性变参数模型，以分析变形过程中飞行器特性的变化。 变体飞行器的变形过程往往伴随着非线性特征，因此需要采用鲁棒最优控制的方法来设计控制器，以保证变形过程的稳定性和飞行性能。鲁棒最优控制是在考虑系统不确定性和外部干扰的情况下，设计出的性能最优的控制器。仿真结果显示，通过设计鲁棒最优控制器，可以有效保证变形过程的稳定性，并能显著改善飞行性能。 关键词“变体飞行器”、“变参数建模”、“鲁棒最优控制”和“变形稳定控制”涵盖了文章的核心内容。中图分类号V249.1则指出这篇文章的专业分类属于航空动力学和飞行控制技术领域。 引言中还提到了变体飞行器常见的变形方式，包括伸缩、折叠、变后掠等。这些变形方式直接关系到飞行器的空气动力学特性和飞行性能，因此是建立变体飞行器动力学模型的关键所在。 在建模过程中，由于变体飞行器具有复杂的变形结构和作动机械，传统的建模方法通常会比较复杂。矢量力学建模、数学分析建模和多体建模等方法各有特点，但均需针对变体飞行器的特殊结构进行适当调整和优化。 文章还提到了基于慢变系统理论的变形过渡过程的可控性。这意味着在一定变形速率范围内，变体飞行器的变形过渡过程是可以被控制和预测的。这对设计和实现鲁棒最优控制器具有重要的意义，因为这确保了控制器设计的可行性与有效性。 文章作者庄知龙和陆宇平分别来自南京航空航天大学自动化学院，他们在飞行控制技术领域有着深入的研究，并且发表了多篇相关领域的学术论文。庄知龙主要研究方向是飞行控制技术，而陆宇平教授的主要研究方向包括智能变体控制、网络化控制系统理论与应用、高超声速飞行控制等。

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为解决配电网中分布式光伏最大准入容量的问题，以系统安全运行为约束建立分布式光伏准入容量的鲁棒模型。为了适应新型配电网，协调系统安全性与分布式光伏准入容量之间的矛盾，在评估分布式电源准入容量时考虑包含有有载调压变压器和静止无功补偿装置等主动管理手段的网络拓扑，并建立鲁棒性指标实现不确定区间可调节鲁棒优化。通过鲁棒线性优化方法将不确定模型转化为确定的混合整数线性规划进行求解。以改进的IEEE33节点为例，通过比较本文提出的算法及随机规划算法，验证了本文所建模型的可行性和有效性。

针对一类具有大工作区域和快时变特性的约束非线性系统, 采用多个线性参数时变(LPV) 模型近似描述原非线性系统. 对于各LPV 模型, 设计基于参数独立Lyapunov 函数的局部离线预测控制器. 构造各局部控制器间的切换策略, 在保证切换稳定性的同时, 使相互重叠的稳定域覆盖期望的工作区域. 仿真结果表明, 相比于已有的调度预测控制方法, 所提出的方法不仅能够保证控制输入在给定的约束范围内, 而且在局部控制器切换次数少的情况下, 获得良好的控制性能.

线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m s的变速双移线。 考虑速度和侧偏刚度变化，基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器。 上层考虑状态约束，输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。 算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。 本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。 MATLAB2020a以上版本和carsim8.02版本

这个理论应用于自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何利用误差才能更好地纠正系统。 名词解释 鲁棒控制（Robust Control）方面的研究始于20世纪50年代。在...

一种基于特征匹配的鲁棒性稳像算法： (1)为保证稳像系统的鲁棒性，算法在进行特征匹配时融入亮度变化自适应模型并利用特征匹配误差分析和运动一致性原则对特征初步匹配结果作有效性验证 以提高算法对光线变化和局部运动物体的鲁棒性。 (2)为提高稳像系统的智能性，提出一种基十特征集合匹配关系的抖动检测方法。该方法通过对帧间运动参数进行分析确定视频是否有抖动发生，进Ifu确定是否需要做进一步的运动补偿处理，从}fu避免在视频没有发生抖动时产生由补偿引起的系统效率下降。 (3)在以上研究工作的基础上，成功开发一套数字图像稳定系统，该系统在拍摄场景具有一定的纹理信息时，即使场景中发生光线变化和存在产生局部运动的前景物体时，仍具有较好的稳像效果。

分析了鲁棒混沌系统的结构特点。设计了基于状态观测器的同步方法,避免了求解误差系统的Lyapunov函数,仿真结果验证了这种方法的正确性。

针对三相PWM整流器电压环的特点,提出了一种H∞鲁棒控制方法。基于PWM整流器的数学模型,建立了满足H∞控制标准型的状态方程,并选择合适的权函数。通过求解Riccati不等式,得到H∞鲁棒控制器。由于控制器待定参数较多,权函数的选择范围较广,因此设计了一种PSO算法,对所设计的控制器参数进行整定和优化,进一步提高了PWM整流器的控制性能,具有更好的动态性能和抗干扰性。最后,通过仿真证明了该方法的可行性和有效性。