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基于捷联惯导的
采煤机定位
系统研究
为了满足
采煤机定位
的实时性、自主性和精确性要求,设计了基于捷联惯导的
采煤机定位
系统。该系统采用LSM330芯片和GS1011模块构成惯导终端;将该惯导终端固定在采煤机上可测出采煤机的三轴加速度和三轴角速度,并将处理后的数据通过WiFi上传到井上监控中心;选用四元数法作为姿态更新算法,简单易行,计算量小。实验结果表明,该系统能准确捕捉目标的运动姿态,具有较高的定位精度和较强的实时性。
2023-02-06 15:22:45
543KB
捷联惯导
采煤机
定位
惯导终端
1
基于卡尔曼滤波算法的采煤机惯导定位方法
煤矿工作环境复杂,对采煤机的精确定位难度较大。传统的惯导定位器定位时误差较大,且随着时间积累无法消除,影响定位精度。利用卡尔曼滤波算法对惯导定位器获得的数据进行处理,通过不断修正系统设定状态参数与实际状态参数之间的误差,实现对采煤机的精确定位。分析扩展卡尔曼算法的特点和优势,并将其应用到惯导定位器中,对采煤机进行仿真实验,对比滤波前后的系统定位精度,滤波后误差消除效果明显,值得进一步研究。
2023-02-06 15:20:04
193KB
卡尔曼滤波
采煤机定位
惯导定位
1
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