蘇黎世聯邦理工學院的機器人技術講義 包含運動學 和 動力學 及逆向運動解matlab程序碼及尤拉角位姿轉換矩陣程序碼 其中動力學控制內容 1)Joint-space Dynamic Control 2)task-space Dynamic Control 3)Inverse Dynamics for Floating-Base Systems浮動基礎機器人技術,例如類人機器人和腿式機器人 4)Quasi-static (Virtual Model) Control足式机器人平衡控制 (虚拟模型控制) ,例如機器狗