本发明公开了抑制机械系统残留振动的输入整形器。本输入整形器减少了系统冲击：对阶跃信号可以一阶可微分，类似一阶滤波器，消除了力矩的中高频振动和冲击，适用于刚性较差机械系统，并且可以减少机械磨损。
2021-06-19 16:07:01
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