机载激光雷达在测绘、勘探等领域有广泛的应用，其数据处理联合激光雷达测距数据和姿态位置信息，解算获得扫描目标的三维坐标并形成三维点云图。为了满足机载激光雷达点云解算的实时性要求，采用基于软硬件协同的设计方法，设计、实现了激光点云解算的SoC。通过使用基于AXI-4的DMA高速传输方式，运用流水线优化和存储优化方法，实现了高性能的硬件加速器。实验结果表明，提出的激光点云解算的SoC能够满足机载平台的实时性处理要求。 随着科技的不断进步，机载激光雷达技术在测绘、勘探等领域的应用越来越广泛，对其实时性处理能力的要求也随之提高。为了满足这一需求，激光点云解算技术应运而生，其通过软硬件协同设计与实现，有效解决了处理效率和实时性的关键问题。 机载激光雷达通过发射激光并接收反射信号，结合飞行器的位置与姿态信息，能够精确地解算出目标点的三维坐标，形成点云图。点云解算作为整个数据处理过程中的核心环节，不仅要求准确计算目标点的三维位置，还要保证数据处理的速度，以适应机载平台的实时处理需求。 在这一背景下，软硬件协同设计策略提供了有效的解决途径。它通过集成ARM处理器和FPGA或ASIC等硬件设备，实现了SoC（System on Chip）系统。ARM处理器擅长处理复杂的、灵活的任务，如点云数据的初步处理和转换，而FPGA则因其并行处理能力强大而被用于计算密集型任务的加速，如高斯投影计算。这种协同设计不仅提高了处理性能，还优化了功耗和缩短了设计周期。 在SoC的结构设计中，激光点云解算任务被高效地分配至软件和硬件两个部分。软件部分负责处理相对简单的运算，如距离解算、POS数据解算以及坐标变换等，而硬件加速器则专注于那些对并行处理能力要求较高的任务，如高斯投影。此外，数据存储和处理流程的优化，特别是使用流水线技术和本地存储优化，显著提升了SoC整体性能。 通信设计是实现软硬件协同的关键环节。为保证数据的高速传输和交互，采用基于AXI-4协议的DMA（Direct Memory Access）技术。DMA高速传输允许硬件加速器直接与内存交换数据，大大减少了CPU的干预，有效提升了数据处理速度。AXI-4协议支持独立的读写操作，非常适合DMA传输，显著降低了传输延迟。 DMA高速传输在处理大数据量和高计算复杂度的任务时，尤其在保证数据一致性方面发挥着重要作用。硬件加速器通过DMA控制器可以直接访问内存，但在实现这一过程中，同步和一致性管理变得至关重要。为避免数据冲突，必须合理安排数据传输和处理顺序，确保数据的准确性和实时性。 激光点云解算的软硬件协同设计与实现，通过智能地分配计算任务，优化数据处理流程和通信机制，确保了机载激光雷达系统具有实时性处理能力。这一方法在处理大量数据和高计算复杂度的点云解算时，能够显著提高处理效率，适应快速变化的遥感应用场景。实验结果表明，提出的SoC系统能够满足机载平台对实时性的严格要求，为未来在更广泛领域内应用机载激光雷达技术提供了坚实的技术支持和参考依据。

针对空军雷达站大多建设在高山等偏远地区的现状，为有效解决无人值守警戒条件下对雷达显示终端进行远程控制的难题，给出了一种基于ZYNQ的雷达显示终端远程操控系统设计。根据系统总体结构，对系统的硬件和软件进行了设计，最后进行了系统测试。实际测试结果表明，该系统完成了雷达视频的远程传输和键鼠外设的异地操控，可有效实现雷达显示终端远程操控功能，具有一定的推广和应用价值。

移动开发-基于NiosⅡ的FCMAC神经网络的软硬件协同设计与研究.pdf

嵌入式系统软硬件协同设计实战指南：基于Xilinx ZYNQ（第2版）

SOC设计验证方法性能的优劣直接影响到芯片设计质量和设计效率,在归纳总结软硬件协同验证测试技术、方法和调试技巧基础上,设计了一种基于C语言和串行接口的软硬件协同验证测方法.SOC设计实践证明,该方法透明、简便、高效,测试代码可重复使用,可以广泛用于各种类型的SOC系统设计.

摘　要：在分析现有的性能评估方法之上，提出了用MTLS算法对软硬件划分结果进行性能评估，验证系统软硬件划分的优劣。并且针对单任务图描述多CPU系统结构的不足，提出采用多任务图来描述的方法。首先搭建了软硬件协同设计的平台并描述了软硬件协同设计的流程，其次对目标系统进行形式化的描述，最后重点阐述了多任务图的MTLS性能评估算法，并与MD，HNF，HLHET三种算法进行了比较。实验结果表明，提出的MTLS算法比其他三种算法优越。 　　关键词：调度；分配；性能评估；软硬件划分；多任务图  引 言 　　随着微电子技术的发展，芯片的集成度越来越高，片上系统( SOC)的发展已经是必然趋势。SOC系统是将

嵌入式系统软硬件协同设计实战指南_基于xilinx_zynq_陆佳华版，pdf清晰版，收集过好多个版本，这个版本属于最清晰的那个，里面有实验教程，作为一本入门书是很不错的，虽说这个本书是好几个人写了拼起来的，个人感觉比河宾的更加易学

一本不错的zynq入门教程-《嵌入式系统软硬件协同设计实战指南 基于xilinx zynq》-陆佳华。完整版的电子书，带书签，里面有小车、网络摄像头的项目参考

本文给出了基于 Xilinx Zynq 的软硬件协同设计的实时图像处理系统理论分析和实验验证。 设计的系统实现了 320*240 图像的实时灰度转换、边缘检测、模糊和锐化处理。本文设计的卷积协处理器通过内置的锁相环工作频率在150 MHz，单帧图像像素为 76800（320*240）， 单像素每时钟周期率下，一帧图像的处理时间约为 0.51 mS，对应的的协处理器的图像处理能力能够高达近 2000 FPS(帧/秒)，但是采用的 AXI 总线传输一帧图像需要 25mS，因此系统能够完成 40 FPS 的实时吞吐量。

在系统设计中，硬件复杂电路设计的调试与仿真工作对于设计者来说十分困难。为了降低仿真复杂度，加快仿真速度，本文提出利用FPGA加速的思想，实现软硬件协同加速仿真。经过实验，相对于纯软件仿真，利用软硬件协同加速仿真技术，仿真速度提高近30倍，大大缩短了仿真时间。