### 西南交通大学人工智能专业机器人课程考试复习内容详解 #### 一、机器人概述 ##### 1.1 机器人学三定律 - **第一定律**：机器人不得伤害人类个体或者因不作为导致人类个体受到伤害。 - **第二定律**：机器人必须服从人类的命令，除非这些命令与第一定律相冲突。 - **第三定律**：机器人必须保护自己的存在，但这种保护不能与第一或第二定律相抵触。 ##### 1.2 机器人定义 - 机器人是一种能够被编程的自动机械电子装置，能够通过感知环境、识别对象、理解命令等方式自主完成任务。它具备记忆、学习、情感处理、逻辑判断和自我进化等功能。 ##### 1.3 机器人的三个发展阶段 - **第一代**：示教再现型，主要通过预先设定的动作序列进行操作。 - **第二代**：具备了基本的感觉能力，能够对外界环境做出反应。 - **第三代**：拥有更高级的感觉能力和独立判断能力，能够根据环境变化做出决策。 ##### 1.4 机器人的分类 - **按机械结构分类**：串联机器人和并联机器人。 - **按控制方式分类**：操作型、程序控制、示教再现型、数控型、感觉控制型、适应控制型和智能机器人等。 - **按运动形式分类**：直角坐标系、圆柱坐标型、球坐标型、平面双关节型和关节型机器人。 - **按作业空间分类**：室内/室外移动机器人、水下机器人、空间机器人等。 - **按移动性分类**：不可移动式（固定式）、半移动式和移动式机器人。 - **按应用环境分类**：工业机器人和服务机器人两大类。 ##### 1.5 工业机器人的特点 - **可编程**：可根据不同任务需求重新编程。 - **拟人化**：机械结构上模仿人体部分结构，如手臂、手指等。 - **通用性**：适用于多种作业任务。 - **涉及学科广泛**：集成了机械学、微电子学、计算机科学等多个领域的知识和技术。 ##### 1.6 特种机器人的分类 - **空间机器人**：用于太空探索和维护。 - **军用机器人**：应用于军事领域。 - **医用机器人**：辅助医生进行手术等医疗活动。 - **服务机器人**：提供家庭清洁、餐饮服务等。 - **农业机器人**：用于农田管理、收获等。 - **水下机器人**：执行海底探测、维修等工作。 - **警用机器人**：用于执法、救援等。 ##### 1.7 机器人的组成与构型 - **机械结构**：包括手部、腕部、臂部等。 - **驱动装置**：包括驱动源、传动机构等。 - **感知反馈系统**：包括内部和外部传感器。 - **控制系统**：包括处理器和伺服控制器等。 - **典型构型**：直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、关节坐标型、并联机器人等。 ##### 1.8 机器人的发展趋势 - **高性能**：更高的精度和负载能力。 - **模块化**：易于组装和维护。 - **可重构**：灵活适应不同任务需求。 - **智能化**：更强的自主学习和决策能力。 - **柔性化**：更加安全地与人互动。 - **网络化**：实现远程控制和数据共享。 - **多传感器融合**：集成多种传感器以提高感知能力。 #### 二、工业机器人的机械结构 ##### 2.1 工业机器人的工作负荷和范围 - **大型机器人**：负荷为1~10000N，工作空间为10m³以上。 - **中型机器人**：负荷为100~1000N，工作空间为1~10m³。 - **小型机器人**：负荷为1~100N，工作空间为0.1~1m³。 - **超小型机器人**：负荷小于1N，工作空间小于0.1m³。 ##### 2.2 技术参数 - **自由度**：指机器人能够独立运动的维度数。一般情况下，一个刚体在三维空间中有六个自由度。 - **运动轴**：包括主轴（基本轴）和次轴（腕部轴），分别用于保证机器人到达工作空间中的任意位置和实现任意空间姿态。 - **作业范围**：表示机器人末端参考点所能达到的所有点的集合。 - **额定速度**：机器人在保持平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大速度。 - **承载能力**：指机器人在工作范围内的任何位置所能承受的最大负载，受速度和加速度的影响。 #### 三、机器人运动学 ##### 3.1 介绍 机器人运动学研究的是机器人关节空间与末端执行器的空间位置之间的关系，是机器人设计和控制的基础。 #### 五、机器人驱动系统 ##### 5.1 定义 机器人驱动系统是直接驱使机器人各运动部件动作的机构，对机器人的性能有着重要影响。 ##### 5.2 工业机器人驱动系统的要求 - **质量轻**：单位质量的输出功率和效率高。 - **反应速度快**：能够快速启动、制动和改变方向。 - **驱动灵活**：位移偏差和速度偏差小。 - **安全可靠**：无污染，噪声低。 西南交通大学的人工智能专业机器人课程涵盖了机器人的基本概念、分类、发展趋势、机械结构和技术参数等多个方面。学生需要全面掌握这些知识点，以便更好地理解和应对实际应用中的挑战。

这篇试题主要涉及的是电力电子和信号处理领域的知识，特别是网络综合和应用，包括滤波器设计和电能质量治理。以下是根据题目内容提炼出的相关知识点： 1. **有源网络综合**： - 策动点阻抗函数的福斯特I、II型和考尔I、II型网络结构是网络分析与设计的基础，它们用于转换和构建不同的网络响应。 - 极点移除和常数移除技术是正实函数综合的重要手段，用于调整网络的频率响应特性。 - 电压转移函数的实现通常涉及到LC梯形网络的设计，这要求对滤波器的基本原理和设计方法有深入理解。 2. **滤波器设计**： - 巴特沃思滤波器和切比雪夫I型滤波器是两种常见的滤波器类型，具有特定的频率响应特性。巴特沃思滤波器具有平坦的通带和单调下降的阻带，而切比雪夫I型滤波器则允许在通带内有一定的波动以换取更陡峭的滚降率。 - 设计滤波器时需要考虑技术指标，如通带允许起伏、阻带衰减、截止频率等，并结合实际应用需求选择合适的滤波器类型。 3. **双线性变换法**： - 在模拟滤波器到数字滤波器的转换中，双线性变换法是一种常用的方法，它可以保持滤波器的频率特性不变，但将s域转换为z域。 4. **有源滤波器的应用**： - 有源滤波器在汽车行业的应用主要是针对电动汽车充电设施带来的谐波问题。电动汽车充电站的非线性负载会产生谐波，影响电能质量。 - 谐波治理是解决这个问题的关键，传统的无源滤波器（如LC调谐滤波器）虽然有效，但存在局限性，如滤波特性易受系统参数影响，可能引发并联谐振等。 - 有源滤波器能够动态补偿谐波，提高功率因数，克服了无源滤波器的一些缺点，是谐波治理的一种先进解决方案。 5. **电能质量**： - 谐波电流和谐波电压对公用电网造成污染，降低电能质量，影响电气设备的正常运行。 - 政策支持和电动汽车产业的发展推动了对谐波治理技术的需求，包括对电力电子装置的改进和有源滤波器的广泛应用。 这些知识点涵盖了电力电子、滤波器设计、信号处理以及实际应用领域，对于理解和解决实际工程问题至关重要。在研究生课程中，学生需要掌握这些理论知识，并能应用于具体的设计和分析中。

Linux 课程考试整理 本资源摘要信息涵盖了 Linux 课程考试的整体知识点，涵盖了 Shell、环境变量、Makefile、编译、链接、Gcc、Make 等多个方面的内容。 一、Shell * Shell 是用户与内核进行交互操作的一种接口 * 所有用户的信息存储在哪个文件？Shadow password 文件 * 使用 passwd 命令修改密码 * 使用 id 命令获取当前登录的用户的身份，包括 UID 和 GID * 使用 exit 命令退出当前 Shell * 使用 $ 符号来表示变量，例如使用 echo $feeling 来输出变量的值 * 使用 = 号来创建和修改变量的值 二、环境变量 * 使用 env 命令来显示系统中已存在的环境变量 * 环境变量的作用域可以是全局的或局部的 三、Makefile * Makefile 是一个配置文件，用于指导 Make 工具在工作过程中如何改变编译选项 * Makefile 中的变量可以使用两种方式来声明： 1. 在 Makefile 行首声明，例如：VAR = value 2. 在 GCC 语句中使用美元符号引用变量，例如：gcc -o $VAR * Make 工具的基本原理是根据文件的最后修改时间来确定是否需要重新编译 * Makefile 的基本写法包括目标、依赖项和命令三部分 四、编译和链接 * Gcc 是一个编译器，用于将 C 语言代码编译成可执行程序 * 编译过程可以分为四个步骤： 1. 预处理：使用 gcc -E 选项 2. 汇编：使用 gcc -S 选项 3. 编译：使用 gcc -c 选项 4. 链接：使用 gcc 选项 * Make 工具可以自动处理编译和链接过程 五、Vi 编辑器 * Vi 编辑器是 Linux 系统内嵌的文本编辑器 * 编辑模式有两种：尾行编辑模式和 Ctrl+d, Ctrl+u 六、其他知识点 * 使用 source 命令来执行脚本文件 * 使用 vpath 环境变量来告诉 Make 工具到哪些目录中去寻找文件 * 使用 Errno 变量来获取最近一次执行系统调用函数或 C 语言库函数时的错误代码 * 使用 Assert 函数来检查打开文件的状态 * 使用 Gdb 工具来调试程序，例如设置断点、查看局部变量的值等。

2017杭州电子科技大学《实时三维图形绘制》OpenGL课程考试复习题目解读及参考答案

近年考试题，仅供复习学习

本文档系湘潭大学网络工程专业《网络工程与管理》课程考试样卷及复习资料，任课老师是文获和，考试基本都是原题，多看样卷资料保证能过！！！

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