Informed RRT* 是一种基于 RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star) 算法的优化路径规划算法。它通过引入启发式信息来提高搜索效率和最终路径的优化程度。以下是 Informed RRT* 算法的详细介绍： ### 1. 算法背景 在路径规划领域，尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用，算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而，RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量冗余的分支，导致效率不高。 ### 2. Informed RRT* 算法原理 Informed RRT* 算法的核心在于使用一个可接受的椭圆启发式（admissible ellipsoidal heuristic）来指导搜索过程，从而提高算法的效率和解的质量。 #### a. 椭圆启发式 椭圆启发式定义了一个状态空间的子集，这个子集包含了所有可能改进当前解的状态。椭圆的形状取决于起始状态、目标状态以及当前最佳解的成本。 #### b. 直接采样 Informed RRT* 通过直接从这个椭圆启发

DWA（Dynamic Window Approach）算法是一种用于机器人路径规划的算法，它由Andrew Kelly和Lydia E. Kavraki于1996年提出。DWA算法特别适用于在动态环境中进行机器人的实时路径规划，如无人驾驶汽车、无人机（UAV）和移动机器人等。以下是DWA算法的详细解释： ### 1. 算法原理 DWA算法的核心思想是在机器人的控制空间中搜索一个可行的控制序列，使得机器人能够在避免碰撞的同时，尽可能快速地达到目标位置。 ### 2. 算法步骤 DWA算法通常包括以下步骤： #### 2.1 初始化 - 确定机器人的初始位置和目标位置。 - 定义机器人的动力学模型和运动学约束。 #### 2.2 控制空间采样 - 在给定的时间间隔内，从控制空间中随机采样一系列的控制输入（如速度、加速度、转向角等）。 #### 2.3 预测模型 - 对于每个采样的控制输入，使用机器人的动力学模型预测未来一段时间内机器人的位置和姿态。 #### 2.4 碰撞检测 - 对于每个预测的未来状态，检查是否存在碰撞风险。这通常涉及到与环境障碍物的几何关系检查。

Qt步进电机上位机控制程序源代码Qt跨平台C C++语言编写 支持串口Tcp网口Udp网络三种端口类型 提供，提供详细注释和人工讲解 1.功能介绍： 可控制步进电机的上位机程序源代码，基于Qt库，采用C C++语言编写。 支持串口、Tcp网口、Udp网络三种端口类型，带有调试显示窗口，接收数据可实时显示。 带有配置自动保存功能，用户的配置数据会自动存储，带有超时提醒功能，如果不回复则弹框提示。 其中三个端口，采用了类的继承与派生方式编写，对外统一接口，实现多态功能，具备较强的移植性。 2.环境说明： 开发环境是Qt5.10.1，使用Qt自带的QSerialPort，使用网络的Socket编程。 源代码中包含详细注释，使用说明，设计文档等。 请将源码放到纯英文路径下再编译。 3.使用介绍： 可直接运行在可执行程序里的exe文件，操作并了解软件运行流程。 本代码产品特点： 1、尽量贴合实际应用，细节考虑周到。 2、注释完善，讲解详细，还有相关扩展知识点介绍。 3、提供代码设计文档，使用文档，环境配置文档等。 4.子功能模块介绍： 步进电机的地址设置、速度设置、正转反转等控制功能； 网络Tc

常见的图形算法主要有以下几种：栅格法，拓扑法，自由空间法和可视法。栅格法根据特定分辨率将外部环境离散为相同大小的网格。每个栅格由状态表示，即占用状态和空闲状态，指示栅格位置是否是障碍物。路径规划算法占用一个栅格，并通过搜索自由栅格并避开障碍物来规划由多个栅格组成的路径。拓扑方法将机器人的工作环境图规划成几个小空间，并通过小空间之间的连接线建立拓扑网络结构，路径规划算法搜索拓扑网络以规划由拓扑连接线组成的路径。自由空间法将实际环境规划成两个区域，即可移动区域和不可移动障碍区域。组合连接可移动区域中每个线段的中点形成地图模型，移动机器人在其中进行路径规划。视觉方法将初始位置，障碍的各个转折点和目的地两两相连，组成多线段路径结构。通过路径规划算法，可以在这些线段上规划从起始位置到目的地的完整路径。

可在此基础上封装成函数或改进。附带的全国省市县的数据库，用phpMyAdmin或Navicat Primium打开即可

C#的单线程及多线程的演示。内含详细的注释 包含线程的详细说明。 适合新手观摩。

使用pytorch写的mobilenet v2代码，详细注释，可以生成训练集和测试集的损失和准确率的折线图，详细注释了神经网络的搭建过程

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初学者制作的，望各位笔下留情。这个实例部分吸收借鉴了CSDN的资源中的方法，同时也为能方便大家一起学习。 特点是注释比较详细，这样比较更容易懂。

基于delphi的家庭财务管理系统： 本系统面向广大普通个人家庭使用，拥有收入/支出的录入、维护、统计、查询、报表和图表等功能。 主要功能： 1、用户管理：用户维护（用户添加/删除/修改密码）、用户分类（不同用户类型权限不同）。 2、数据维护：家庭收入/支出记录（录入、修改、删除）；经手人员维护、支出分类维护、收入分类维护；数据表格式转换；数据备份与恢复。 3、查询功能：对支出和收入进行高级查询，可单一以某条件进行查询或将多个条件组合进行复杂查询；统计报表打印；数据图形表示； 4、其他功能：嵌入Windows记事本与计算器，方便用户不备之需。 运行数据库配置： 点击“控制面板”--“管理工具”--“数据源”--点击“添加”按钮， 选择“Microsoft Access Driver(*.mdb)”, 点“完成”。之后在数据源名中输入"szh"，在数据库一栏中选择“源代码”文件夹中的financial.mdb，运行程序即可。 初始登陆名：admin 密码：admin 以上功能，诚实有效！！！亲测有效！！！亲测有效！！！