针对计量检定流水线中机械臂的运行状态监控问题，基于自适应状态观测器提出了一种机械臂故障预测与健康评估模型。充分考虑机械臂的离散输出数据，通过自适应状态观测器重构机械臂动态系统；将实际机械臂系统与期望机械臂系统比较，得到实际机械臂系统与期望机械臂系统之间的偏差；计算机械臂健康度指标，实现机械臂故障预测与健康度评估。通过系统仿真，从数值和图像角度证明了所提模型的有效性，同时验证了健康度评估指标的合理性。

基于自适应观测器的参数估计及其在道路坡度和车辆质量估计中的应用

基于神经网络的PMSM 速度和位置自适应观测器的设计

基于感应电机在二相坐标下的数学模型,使用滑模变结构与非线性分析方法设计出由1个基于滑模的转矩与磁链控制器和1个速度自适应磁链观测器非线性控制系统.首先以定子电流与定子磁链为状态变量,采用非线性系统分析方法建立误差状态方程,然后在使误差渐近收敛为零的原则下设计滑模流形面,根据Layapunov稳定性条件,推导出电阻估计表达式及用于逆变器输入的定子电压控制规律.利用基于模型参考与状态反馈的速度自适应磁链观测器来完成转速辨识与磁链的准确观测,分析得到观测器的收敛条件及自适应率,证明了其稳定性,其估计值作为滑模控制器的输入完成系统的闭环控制.Matlab的仿真与分析结果证明了控制策略的正确性与有效性.

首先，运行脚本 NOA.m，范围将说明状态和观察到的状态、故障估计和观察误差。 联系人：sh.sepahvand@sbu.ac.ir。

为提高微电网的稳定性，提出一种集自适应观测技术、滑模控制方法、定频PWM技术于一体的新型定频PWM自适应滑模控制策略，可在不需要增加额外传感器/硬件电路的情况下实现对状态变量的快速跟踪和调节，便于直流微电网内微电源和负荷的扩展与即插即用，且简化了滤波器的设计难度。同时，采用非线性复合控制方法在恒功率负载突变的情况下实现对母线电压和系统稳定控制的目标。初始状态的合理选择、变切换面的设计，使得状态变量全程处于滑动模态，并且抖振现象得以减轻。在包含光伏电源、燃料电池、蓄电池、双向Buck/Boost变换器、恒功率负载与阻性负载的直流微电网仿真环境中，验证了所提控制方法的有效性。

意图控制matlab仿真代码ACC2019 提交给 2019 年美国控制会议的论文的 Matlab 代码。 必需：Mosek：SDP 包和 Yalmip data.txt：带有实验数据的文件，原生 crossover_data.mat：Matlab 格式的实验数据 crossover_lmi_lme_design.m: 获得观察者增益 --> obs_gains.mat crossover_lmi_lme_polytopic_design.m：通过 LMI-LME 问题的多面解获得观察者增益--> obs_gains_poly.mat crossover_sys.m：线性交叉动态模拟 crossover_sys_data.m：模拟线性交叉动态并与实验数据进行比较 crossover_obs_sys.m：具有线性交叉动态的模拟自适应观察器和系统 crossover_obs_data.m：Simulation Adaptive Observer，具有线性交叉动态和实验数据的系统

《无未知参数先验信息的非线性自适应观测器设计》文献中的案例，使用matlab simulink实现，状态估计仿真结果基本一致，参数估计仿真结果不完全一致，仅供参考

对电机控制感兴趣的可以看看，本文是由浙江大学陈嘉豪博士与其导师黄进创作。在知网也可查到。