前言: 当时是要做一个智能看家狗，但是最后上位机程序不稳定出现BUG。底层用了2个减速电机做的驱动，2个舵机控制头，2个舵机控制机械臂，1个舵机控制尾巴，8个超声波做得各方向测距。5个舵机和8个超声波用的EPM570（资源几乎用完），随意写的类似74595的接口和STM32连接。 底层板子做了两块，图里能看到，左边电池上面的是STM32 + CPLD的板子，右边底下的是功率板（请原谅我申了一堆的TI样片，主要为了节省体积。用的都是最新的驱动器和集成电感开关电源），电源充电也在上面。右上那块就是cubieboard，负责双摄像头（一个改成红外最后也没用上）数据传输和上位机指令传输，用的USB WiFi，天线给我接出去拉到尾巴上增强信号（里面干扰大，而且cubieboard位置也比较靠下）。 总体架构是STM32 + CPLD控制2个减速电机带正交编码，3个舵机，8个超声波。一个串口和cubieboard通信，接收下行指令并上传实时监测数据。另一个串口接收遥控器指令。两个都用的DMA方式。 PID部分是另一个同学写的，中间可能会有一些纯粹包装性质的函数，主要是俩人中间的链接用。 遥控器部分是最后临时用51加上去的，硬件也是随手焊，资料可能比较少。 Labview是我为了调试PID搭的一个算是可视化平台，接收STM32主串口（就是接cubieboard那个）的数据并且绘图显示出来，方便调整PID参数。 还有一个FPGA的文档，印象中貌似是控制舵机和超声波测距的，主要是STM32定时器不够用，就加了一块EPM570的片子。 实物图片展示: 附件内容截图:

用于视频监视，当探测到物体移动时，自动报警（邮件，短信，鸣警），可用于家庭监控，商店监控。