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直线圆弧过渡
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基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法(Matlab) 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法,而这些都是单一路径,实际中并不实用。对于连续多段路径,传统方法是将多段路径细分,然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法(S型曲线或梯形曲线),这就带来了频繁启停的问题,容易对机械臂造成冲击,同时运行时间较长。 下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合,实现多段路径平滑过渡,减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符:
2021-03-16 20:41:55
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S规划
直线圆弧过渡
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