推荐国防科技大学郭裕兰博士的《点云局部特征描述与三维目标重建识别技术研究》，将特征描述的本质说出来了： 一个良好的特征描述子应能包含所在局部表面的主要形状信息以提供足量的 鉴别力。此外，一个良好的特征描述子还应对噪声、遮挡、背景干扰、点密度变 化以及视点变化等稳健。现有的局部特征描述算法可以分为基于点特性、基于直方图以及基于变换的算法三类。 基于变换的算法首先将点云从空间域变换到其它域（比如谱域），进而采用该变换域 中的信息实现对关键点局部邻域的描述。