资源里整理了一份，用得到的UR机器人的技术协议，包括 1.Client_Interface_V3.12andV5.6.xls; 2.Dashboard.pdf ; 3. Interfaces introduction.pdf 4. ModBus server data.xlsx 5. Modbus server.pdf 6. RTDE.pdf; 7.UR机器人与PC通讯; 大部分都可以在官网下载到