课程设计所用的代码，包含STM32F103C8T6有感无刷电机控制程序，python上位机程序，单片机通过串口与电脑上的上位机进行通讯，同时还有一份不完全的课程设计报告。

这个文件包含了对无刷电机和无感无刷电机电调的介绍。首先将无刷电机的基础知识和原理进行了详细的介绍和讲解，随后就有了无刷电机的换相和控制，以及相应的简单电路，还有就是电调内的通信控制等，还有一些关于换相的程序介绍。

关注开源四轴项目也有近一年了，前期都以潜水为主，业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了，打算先从电调开始，发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台，很多问题其实前人都已经碰到过了，参考前人的经验，让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的ourdev。:-) 前人种树、后人乘凉，既然受惠于前人，怎好意思独享，当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了，光搜一下无刷电机和电调也有近百来篇帖子，次序和深浅程度不一，想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。而且很多帖子的发帖时间都比较久远了，回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这篇文档的目的，就在于做一个整理和汇编，把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来，并添加一些自己制作电调时的经验和总结。

无刷无霍尔BLDC的方波驱动控制方案介绍，有控制原理、反电动势的检测方法、PWM调制方式、起动控制方式、闭环控制方式、直流无刷电机控制注意要点。适合无刷直流电机驱动器设计的相关人员。

无传感器无刷电机驱动，中文版本，MICROCHIP的最新方案资料，效果很好。

无感无刷航模电机的驱动程序，采用的是FOC算法。无感无刷航模电机的驱动程序，采用的是FOC算法。无感无刷航模电机的驱动程序，采用的是FOC算法。无感无刷航模电机的驱动程序，采用的是FOC算法。

有感无刷电机驱动程序 已调试通过。 主控芯片stm8s903，HALL换向