AOMDⅤ协议采用路由跳数为选择标准，在用于无人机自组网时存在链路不稳定和路由修复效率低的问题。为此，提出基于节点差异的路由协议ND- AOMDV。通过GPS获得无人机的方向和速度，以速度为向量构建无人机组模型。在此基础上，通过比较无人机速度向量的变化，选择节点差异最小的路径作为路由路径，并在路由修复时从断裂处寻找上下游节点能量最高的共同邻居节点重建链路。仿真结果表明，ND-AOMDⅤ可有效增强路由稳定性和网络性能，与AOMDⅤ和PE-AOMDⅤ协议相比，其剩余能量分别提高42.7%、35.1%，平均端到端时延分别降低90.3%、89.5%，路由恢复频率分别降低79.1%、79.7%，路由开销分别降低50.3%、26.9%。

算法求解UGV和无人机路由三层优化问题