天文惯性组合导航软件仿真程序，供参考。

GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理 第二版附带的光盘文件，iso格式，使用虚拟光驱打开即可 附录 A 向量和矩阵 A.l 向量介绍 A.2 矩阵介绍 A.3 特殊矩阵类型 A.4 矩阵求逆 A.5 微积分 光盘目录 A.6 特征值、特征向量和矩阵分解 参考文献 附录 B 统计测量、概率和随机过程 B.l 数据的随机测量 B.2 概率 B.3 标准分布 B.4 随机过程 B.5 假设检验 参考文献 附录 C 位置表征、变换和转化 C.l 数据 C.2 笛卡儿坐标到曲线坐标的转化方法 C.3 正交向量 C .4 逆墨卡托( Mercator) 投影 参考文献 附录 D 状态估计的补充专题 D.l 最小二乘估计 D.2 施密特-卡尔曼滤波 D.3 粒子滤波专题 参考文献 附录 E 惯性传感器和惯性导航的补充专题 E.l 新型惯性传感器技术 E. 2 质量转子陀螺仪 E -3 E.3 全加速度计 IMU E -6 E.4 惯性导航的历史 E -7 E. 5 平台式惯性导航系统 E -7 E. 6 四元数导航方程的实现 E -8 E. 7 当地切平面坐标系导航方程

几个用C++编写的关于GPS捷联惯性组合导航的程序，采用kalman滤波

GNSS与惯性及多传感器组合导航，第四版，2020年最新英文版本。Mohinder S.Grewal, Chris G.Bartone的名作，多年以来，一直评价不错。

哈工大的一篇论文，使用改进后的卡尔曼滤波视觉及惯导融合算法，进行位置和姿态估计，用于航天器，但是无人机也能用，里面的思路可以借签。

组合导航程序，GPS、INS组合导航，轨迹发生器数据根据自己的实际应用给出，用Matlab编写的轨迹发生器，输入初始的位置速度，姿态角，姿态变化等信息，模拟得到陀螺仪输出和加速度计的输出。