为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题，本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型，基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器，并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象。最后使用MATLAB和Adams联合仿真，验证控制器的有效性。结果表明，设计出的控制器具有良好的抗摆效果，满足系统要求。
2022-05-13 23:52:39
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