RAC-Tsai这是个径向约束的二步法摄像机标定源程序，对于许多搞机器视觉的同志应该很有帮助的，欢迎参考

Tsai 提出了考虑畸变因素的两步法标定方法，该 方法采用摄像机的径向畸变模型 ， 利用 “ 径向准直约束 ” 条件 ， 应用中间参数对摄像机进行两标定 。 该方法首先用径向准直约束 ， 线性 求解摄像机 系统 中的外参的大部分 ， 然后根据求得的外参 ， 采用非线性优化法求解畸变系数 、 有效焦距及一个平移参数 。 这种方法 利用共面点就可以标定出摄像机的大部分内外参数 ( 无法标定图像的主点坐标 ) ，相对以前需要立体标定物的传统标定法 ， 实验条件和要求大大降低 。 由于切向畸变是非线性畸变多项式中的三阶因子考虑切向畸变需要引进更多的标定参数 ， 会使求解过程变得相当复杂 。 因此 ， Tsai 的标定方法只考虑径向畸变而不考虑切向畸变。

A Versatile Camera Calibration Techniaue for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses