MATLAB运动学逆解

并联机器人资料。燕山大学 黄真教授PPT，pdf版。研究并联机器人方向必看

分析了一类新型三平移并联机器人机构，求得其正逆运动位置的解析解。较之已有的三平移并联机构，此类机构不仅位置分析解数低，求解容易，而且正解还具有一定解耦性。机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关。本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端。同时，发现C, P副的采用可降低运动求解特征数（方次），而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入。机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提

并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合，其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计，以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE 的快速原型技术，设计并构建了平面3-RRR 并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的，设计了三种Simulink 控制模型，解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪，另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布，验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计，控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统．此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构，使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力．

针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题，进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究-以Stewart并联机器人为例，对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析。首先利用几何法求解出其工作空间，然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法。这种方法利用Pro/E软件进行三维设计，将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真。仿真结果表明，该方法在保证仿真结果可靠性的前提下，可避免烦琐的计算，缩短设计周期。

基于ug的delta并联机器人

机器人的速度性能与其机构尺寸参数之间的关系是机器人机构设计时应考虑的重要问题。以3-RSS/S踝关节康复并联机器人为研究对象，根据空间模型和各向同性度探讨了其速度性能和机构尺寸之间的关系，并绘制了相应的性能图谱，这些图谱可作为机构尺寸优化的依据。

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6自由度并联机器人工作空间matlab程序文件，绘图三维空间