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①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；

带零阶保持器的离散化方法也可看作是用 冲激不变法离散化传递函数为 的广义对象（带有零阶保持器的对象称为 广义对象），即 称为广义对象的脉冲传递函数，一般记为

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这是一篇详细介绍Anaconda的安装和使用教程,包括以下主要内容: 1. Anaconda和Miniconda的介绍及区别 2. Anaconda的下载和安装步骤(包括Windows环境变量的设置) 3. 使用conda命令管理Python虚拟环境,包括创建、切换、删除环境等 4. 在虚拟环境中安装、卸载第三方包 5. 导入导出环境配置信息 6. Anaconda的目录结构和原理简析 7. 在PyCharm中集成Anaconda虚拟环境 8. Anaconda安装后的相关工具和软件,如Anaconda Prompt、Anaconda Navigator、Jupyter Notebook、Spyder IDE、VSCode等的简单使用介绍 9. 其他一些Anaconda发行版自带的数据分析工具,如GlueViz、Orange3、RStudio等 总的来说,这是一篇比较全面的Anaconda使用入门教程,对于初学者熟悉和掌握Anaconda环境的安装、配置和基本使用很有帮助。