深入具体的学习pid算法，详细介绍pid算法的三个部分，配合代码分析，更有利于后续的计算机pid算法实现。
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第一章 EM78系列单片机简介 1
第二章 EM78系列单片机硬件结构……………………………………………………….3
2.1. 主要功能特点 3
2.2. EM78X56型号分类、命名方法及管脚功能说明 3
2.2.1. 型号分类(表2.1)： 3
2.2.2. 命名方法: 3
2.2.3. EM78X56管脚功能描述 4
2.3. EM78内部结构框图 4
2.4. 程序存储器和堆栈 5
2.4.1. 程序存储器 5
2.4.2. 堆栈 6
2.5. 数据存储器RAM结构 6
2.5.1. 工作寄存器 6
2.5.2. 特殊功能寄存器 8
2.6. TCC/WDT及预分频器Prescaler 11
2.7. I/O口（port5、port6） 12
2.8. EM87X56复位 14
2.8.1. 产生复位原因 14
2.8.2. 复位状态 14
2.8.3. 内部上电复位电路和电压检测器 16
2.8.4. 外部复位电路 17
2.9. 休眠状态和唤醒 18
2.10. 中断功能 19
2.10.1. 硬件中断 19
2.10.2. 软件中断 20
2.11. 振荡器 20
2.12. 结构选择寄存器(CODE OPTION) 22
2.12.1. EM78156/256/456(MASK版)结构寄存器 22
2.12.2. EM78P156A/B(OTP型)结构选择寄存器 23
2.13. EM78X56单片机电气特性 24
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