3D遊戲剛體旋轉平移C++算法 有四元數 EULER角變換 方向餘弦矩陣互相轉換函式庫 適合3D遊戲開發人員模仿學習 C++函式庫包含下列多個算法 簡單綜整如下 构造执行物体-惯性旋转的四元数，方位参数用欧拉角形式给出 提取旋转角和旋转轴 根据惯性-物体旋转四元数构造方向餘弦矩阵

使用c++語言撰寫人機介面模擬3d物體在空間旋轉的姿態變化範例原始碼 依賴函數庫 imgui glfw圖形庫 人機介面功能 提供 3D 旋轉的主要表示之間的轉換並可視化剛體的方向 提供以下 3D 旋轉表示之間的轉換並可視化剛體方向 { 旋轉矩陣 旋轉矢量 軸角 四元數 歐拉角（本徵；移動） 歐拉角（外在；固定） } 轉換功能: 更改輸入區域中的值 有兩種方法可以改變值 鼠標按鍵拖動 Ctrl + 鼠標按鈕單擊 自動選擇一個表示，但您可以使用單選按鈕手動選擇另一個表示 所選表示的輸入值被轉換為所有其他表示，結果顯示在轉換值區域 相機控制 Revolution模式：相機圍繞原點移動 鼠標右鍵拖動：旋轉相機 滾動鼠標滾輪：向前/向後移動相機 Free模式：相機自由移動 鼠標右鍵拖動：旋轉相機 鼠標中鍵拖動：移動相機 滾動鼠標滾輪：向前/向後移動相機 注意 Rotation Matrix、Axis-angle 和 Quaternion 的輸入值自動歸一化

推導數學公式_四元數 用在四旋翼

四元數在3d座標的運作原理公式推導說明