因为项目需要，开发了一款由Windows客户端控制的台达伺服电机套装+丝杠直线导轨的平移设备，通过桌面客户端+CN3串口连接线+Modbus协议，可以实现速度设置、前进及后退的基本功能，重复误差在0.1毫米以内，相关资料网上很少，从一无所知到项目顺利完成，过程崎岖复杂结果却很完美，喜悦之余，我把设备连接（有附图）及有效代码（包括如何计算获取CRC校验码）整理如下，以供参考。

台达伺服驱动器资料，内含手动调试教程，各种控制方式，接线方式都有描述

台达伺服电机使用说明书详细介绍了台达伺服电机的使用方法

自己编写上位机控制伺服电机动作，本代码中主要实现了位置控制模式和速度控制模式，其他模式也都类似，都是通过发送SDO报文来改写相应的对象字典就可以了。其中要注意1、主站的eds文件里面SDO,PDO等对象涉及到从站ID的都要相应调整，例如主站对象字典中索引1280，子索引1,为600+从站节点号，子索引2为580+从站节点号，这一步一定要设置好，可以在后续通过SDO改写主站对象字典的数值，也可以在导入eds文件前直接在文件里面修改好。2、从站（即伺服驱动器）的eds文件可以不导入，直接通过nodeID（本例中从站nodeid为3）来识别。3、本代码中选用的是研华的canopen主站板卡，其他板卡也都类似。在进行伺服控制的时候都是通过发送报文来修改对象字典参数，因此直接通过can板卡发送报文也是可以实现的，只不过报文发送和读取的时候解析复杂一些。（本例子只是实现了部分核心功能，界面中有些控件功能暂未实现）