力学（理论力学部分）（梁昆淼） 解压后pdf格式

复旦大学的理论物理系列教材，内容较一般的电动力学略为深入，特别是讨论了一些不见于其它教材的扩展问题，比如电磁介质的受力情况等等，颇有启发性

这个问题是一个很好的简单例子，可以在任何关于神力学的教科书中找到。 钟摆的位置由两个广义坐标（球面极坐标）theta 和phi（r 是常数）描述。 使用 Lagrange2 方程会产生一个由两个二阶非线性常微分方程组成的系统，首先必须将其线性化为 4x 现在一阶 ODE 的系统，然后才能由其中一个 matlab 内置求解器进行数值求解。 以下是我所指的代码行： y10 = [0.4*pi 0 0 1.5]; [theta theta' phi phi'] 在时间 t=0 的 % 初始条件f = @(t,y)[y(2);((y(4))^2).*sin(y(1)).*cos(y(1))-(g/R).*罪（y（1））； y(4);-2.*(cos(y(1)).*y(2).*y(4))./(sin(y(1)))]; [t，y] = ode45（f，tspann，y10）; % 调用 ODE45 求

[ANSYS 2020R2] ANSYS_Mechanical_APDL_Theory_Reference, APDL 中的公式

本教材以力学理论和控制理论的全面讲述为特色。教材的重点在于用严谨而系统的方式介绍机器人动力学与控制的基本概念和主要结果。全面介绍了机器人建模与控制研究中所涉及的基本概念、算法和有代表性的结果，特别是控制方法的介绍更具全面性。全书共3章，分别是：机器人运动学，机器人动力学，机器人控制。