针对室内可见光定位精度不高的问题，提出了一种基于接收信号强度与到达角度(RSS/AOA)信息混合的室内三维空间定位算法。该算法同时考虑距离信息和角度信息，利用最小二乘准则(LS)，建立混合定位优化目标函数，导出定位节点位置信息的最小二乘估计量。对于目标函数为非凸情况，将目标函数转换成广义信赖域子问题(GTRS)的形式进行求解，可以获得全局最优解。数值仿真结果显示，在室内5 m×5 m×3 m的二维定位场景下，选取20×20个测试点，平均定位误差为8.7 cm。此外，针对三维定位场景，对动态目标进行定位和追踪，结果表明该算法在水平方向和垂直方向均能获得较高的定位精度。