内容概要：本研究旨在评估非冗余方向盘执行器（HWA）在主动反馈力矩失效（即“反馈丢失”，LoF）情况下，车辆对普通驾驶员的可控性，作为线控转向（SbW）系统安全标准制定（ISO 19725）的支撑。研究采用两阶段方法：首先由行业专家进行专家研究，他们在福特Edge和大众ID.4两款车上评估了五种不同的被动LoF阻尼特性，以确定一种适用于普通驾驶员的可控特性；随后进行用户研究，56名无经验的普通驾驶员在福特Edge上测试了选定的阻尼特性（绿色曲线4），重点考察在右转场景下突发LoF故障时的初始可控性和后续适应驾驶的可控性。研究通过客观数据（车辆速度、转向角、扭矩等）、主观评价（临界性、感知安全性）和车道保持情况来综合评估可控性。结果表明，在选定的阻尼特性下，所有参与者均能成功应对初始LoF并保持在车道内，证明了该非冗余设计的可控性，但驾驶员普遍认为转向感觉不自然、费力，主观感受不佳。; 适合人群：汽车工程领域的研究人员、线控转向系统开发工程师、功能安全专家以及参与相关标准（如ISO 19725）制定的专业人士。; 使用场景及目标：①为线控转向系统在无机械备份的非冗余设计下的功能安全论证提供实证依据；②指导被动式HWA回退机制（基于阻尼特性的设计）的开发与优化；③为相关安全标准中关于“反馈丢失”故障场景的可控性要求和验证方法提供科学参考。; 阅读建议：此报告数据详实，结合了专家判断与用户实证，建议读者重点关注第2章（专家研究）中不同阻尼特性的权衡分析，以及第3章（用户研究）中主客观数据的对比和“警告”因素的影响。附录中的图表提供了丰富的原始数据支持，有助于深入理解研究结论。

本文详细介绍了七自由度S-R-S机械臂的逆运动学计算方法。S-R-S机械臂由肩部、肘部和腕部组成，分别由三个相交轴旋转副构成，与人手臂结构相似。文章首先描述了机械臂的D-H参数表，并引入臂角φ来描述冗余自由度。随后，详细阐述了肘关节角度、参考关节角、肩关节角度和腕关节角度的计算步骤，并提供了Python代码实现。该方法基于M. Shimizu等人的论文，适用于具有关节限制的冗余机械臂逆解计算。 七自由度机器人臂逆运动学计算是一种复杂的技术，主要用于确定机器臂在完成特定任务时各关节应具有的准确位置。在本文中，作者专注于S-R-S机械臂结构，该结构借鉴了人类手臂的解剖构造，通过三个相交轴的旋转副来模仿肩部、肘部和腕部的运动。为了准确计算逆运动学，本文首先介绍了D-H参数表，这是一种在机器人学中广泛使用的参数化方法，它能够详细描述机器臂各个关节的相对位置和方向。 文章进一步引入了臂角φ的概念，用于处理冗余自由度问题。冗余自由度在机器人的设计中意味着其关节数量超过了完成任务所需的最少关节数量。这为机器人提供了灵活运动的可能性，但同时增加了运动学求解的复杂性。 逆运动学计算是机器人学中的一个关键主题，因为它能够将末端执行器的期望位置转换成对应关节角度的命令。在S-R-S机械臂的背景下，作者详细描述了如何计算肘关节角度、参考关节角度、肩关节角度以及腕关节角度。这些角度的计算对于确保机械臂能够精确地达到目标位置至关重要。 为了使这些计算方法更加实用和易于应用，本文还提供了用Python语言编写的计算逆运动学的代码示例。这些代码示例不仅帮助理解理论，还能够直接应用于实际的机器人控制系统中。 逆运动学的计算方法介绍是基于M. Shimizu等人的研究成果。该研究为具有关节限制的冗余机械臂提供了一个有效的逆解计算框架。通过对关节运动的限制进行处理，可以确保机械臂在执行任务时避免不必要的运动，从而提高操作的准确性和效率。 七自由度机器臂逆运动学的研究和应用，不仅在工业制造领域具有重要价值，而且在医疗康复、空间探索等多个领域都有着潜在的应用前景。随着人工智能和机器人技术的不断发展，逆运动学的研究将继续深化，并且会成为推动机器人技术进步的重要力量。

在网络信息技术迅猛发展的当下，企业级网络的构建与仿真设计变得尤为重要，尤其在需要确保高效、稳定、安全的多业务环境下。本篇将详述一个基于网络模拟平台ENSP（Enterprise Network Simulation Platform）的高级企业网络拓扑设计案例，该案例不仅涵盖了IPv4与IPv6双协议栈架构，实现总部与分部间的冗余互联，并且深入探讨了无线接入控制器（AC）的旁挂配置和网络的安全策略。在实现网络拓扑的设计和仿真时，运用了多项网络技术与协议，包括GVRP（GARP VLAN Registration Protocol）、MSTP（Multiple Spanning Tree Protocol）、VRRP（Virtual Router Redundancy Protocol）、OSPF（Open Shortest Path First）、BGP（Border Gateway Protocol）以及DHCP（Dynamic Host Configuration Protocol）和IP地址管理等。 IPv4与IPv6双栈架构的设计是为了保证在向IPv6过渡的阶段，企业网络能够同时支持这两种IP协议，确保新旧设备和网络的兼容性和通信的顺畅。IPv6作为下一代互联网协议，以其巨大的地址空间解决了IPv4地址枯竭的问题，同时也带来了更高效的路由和更好的安全特性。 总部与分部的冗余互联设计是为了解决单点故障导致整个网络瘫痪的问题。通过配置冗余链路和运用VRRP协议，可以在主链路发生故障时迅速切换到备用链路，保证网络服务的连续性和可靠性。此外，MSTP协议的引入进一步优化了网络流量的转发路径，避免了网络环路的形成，提高了网络的稳定性。 无线AC旁挂的设计和配置为网络提供了灵活的无线接入点管理能力。通过将无线控制器（AC）旁挂于网络，可以有效地管理无线接入点（AP），实现无线网络的集中控制和无线用户的高效接入。 在网络安全策略方面，DHCP Snooping技术的使用可以有效防止未授权的DHCP服务器响应客户端请求，保障IP地址的正确分配和管理。同时，对IP地址的合理规划和管理可以有效地避免地址冲突，提高网络设备的接入效率。 本设计案例中，网络拓扑的构建利用了ENSP强大的仿真能力，模拟出接近真实网络环境的虚拟环境，让网络工程师能够在实际部署前对网络的性能、稳定性和安全性进行测试和验证。ENSP平台支持的各类网络协议和设备仿真，使得设计者可以在虚拟环境中灵活地搭建和调整网络结构，观察不同配置下的网络表现，从而优化最终的网络设计方案。 另外，整个设计案例还附带了详尽的说明文档和相关的资源文件，为学习和实施提供了坚实的理论基础和实践指导，便于网络工程师和学习者快速掌握高级网络拓扑设计的核心知识和技术。 通过本案例的介绍，我们可以看到，一个高效、安全、稳定的企业网络设计，不仅需要综合运用多种网络技术与协议，还需要考虑到网络的未来升级和扩展需求。在设计和仿真过程中，重视网络的冗余性、灵活性和安全性是确保企业网络长期稳定运行的关键。

资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 步骤1：生成多项式设置 8位CRC：多项式0x07（二进制100000111） 16位CRC：多项式0x8005（二进制10000000000000101） 步骤2：数据预处理 原始数据后补n个0（n=多项式位数-1） 例如：数据0xA1（8位）→补8个0→0xA100 步骤3：模2除法计算 将补零后的数据与多项式按位异或 若最高位为1则异或，否则左移1位 重复至余数位数小于多项式位数 Excel公式实现 步骤4：获取CRC校验码 最终余数即为CRC值（高位补0至8/16位） 例如：8位CRC结果0x0C→校验码0x0C 示例验证 输入数据：0x31 0x32（ASCII"12"） 16位CRC计算：多项式0x8005→校验码0xB994 注意事项 数据需转换为二进制字符串处理

FPGA远程升级技术：串口更新X1 QSPI Flash的实践与解析,**基于串口与双冗余设计的FPGA远程更新技术方案——理论与实践详解**,FPGA升级，FPGA远程更新。 使用串口更新x1 QSPI Flash上的用例使用的是串口，理解原理后可更为其它接口。 带校验，防止变砖和双冗余设计，无需任何ip。 Xilinx FPGA 7系列上纯逻辑FPGA实现远程更新，使用串口进行，提供上位机，Verilog源码，带flash仿真模型，testbench。 上位机源码。 说明文档。 自己已经验证的是artix-7+n25q128 注释齐全，文档细节，仿真到位。 无论是学习还是工程都值得参考。 ， ,FPGA升级; FPGA远程更新; 串口更新; QSPI Flash; 校验机制; 双冗余设计; Xilinx FPGA 7系列; 纯逻辑FPGA实现; 上位机源码; Verilog源码; flash仿真模型; testbench; 说明文档; artix-7; n25q128。,FPGA远程升级：串口与双冗余设计的创新实践

redis世界地区数据库脚本项目_MySQL数据库脚本_包含全球国家省份城市地区编码及中文名称_从腾讯QQ安装目录提取并整理地区数据_支持多级行政区域编码结构_提供中国地区冗余与非冗余版本_.zip世界地区数据库脚本项目_MySQL数据库脚本_包含全球国家省份城市地区编码及中文名称_从腾讯QQ安装目录提取并整理地区数据_支持多级行政区域编码结构_提供中国地区冗余与非冗余版本_.zip 该项目是为创建一个全面的、基于MySQL的世界地区数据库脚本而设计的。其核心功能包括收录了全球范围内的国家、省份、城市以及其他地区的编码及对应的中文名称。这些数据是经过细心整理的，源于腾讯QQ的安装目录，这保证了信息来源的权威性和准确性。项目特别强调了对行政区域编码结构的支持，能够有效地处理多级行政区域的数据，这样的设计使得数据库在处理地区信息时具备了灵活性和可扩展性。 不仅如此，该数据库脚本还为中国的地区信息提供了冗余与非冗余两个版本。这种设计旨在满足不同的应用场景需求，冗余版本可能会包含更多的信息，适合需要详细地区信息的用户；而非冗余版本则可能更加精简，适合那些对数据库性能要求更高的场景。由于是专门为MySQL数据库而设计，使用该项目的用户需要对MySQL有一定的了解和操作能力。 为了方便用户使用和理解项目内容，项目还附带了必要的文档说明文件，这些文件能够帮助用户更好地理解数据库脚本的结构和使用方法，从而确保用户能够有效地安装和运行该脚本。同时，附赠资源文档可能提供了额外的参考材料，比如数据库设计的理念、数据来源的详细说明、以及可能遇到的一些常见问题和解决方案等。 在标签方面，该项目使用了“python”作为其标签，这表明项目在实现和维护过程中可能利用了Python编程语言的一些特性。考虑到Python在数据处理、自动化脚本编写上的强大能力，这样的选择有助于提高数据库脚本的开发效率和质量。 至于具体的文件名称列表中的“附赠资源.docx”和“说明文件.txt”，它们很可能是对数据库脚本的详细描述、安装指南以及使用方法等文档。而“worldArea-master”则可能是该数据库脚本项目的源代码目录，其中包含了所有必要的脚本文件和配置信息，允许用户进行定制化修改和扩展。 在技术实现方面，该项目可能会涉及到数据库设计、数据抓取、数据清洗、数据校验和数据同步等技术环节。由于涉及到从腾讯QQ安装目录提取数据，该项目可能还需要考虑数据的版权问题，并确保其数据的合法使用。同时，为了保证数据的准确性，项目可能还会有一个持续更新和维护的过程，以应对全球地区可能出现的行政区划变更。 此外，该项目数据库脚本采用MySQL数据库作为其数据存储的平台，这要求用户具备一定的数据库管理和维护知识。项目的设计也充分考虑到了MySQL数据库的特点，确保了数据库结构的合理性和数据操作的效率。在多级行政区域编码结构的支持下，该项目能够满足不同层级地区信息查询的需要，无论是针对城市级别还是省份级别的查询，都能够提供快速而准确的数据响应。 这个项目为那些需要进行全球地区数据管理的用户提供了一个强大的工具。通过精心设计的数据库结构和全面的数据收录，它能够帮助用户在各种应用中实现精确的地区信息管理。同时，考虑到不同用户的实际需求，该项目还提供了冗余与非冗余版本的选择，这种设计上的灵活性使得该数据库脚本项目更加实用和受欢迎。

总结得非常详细的CRC，相信你看懂后，CRC就彻底掌握了。在理解遇到困难时不妨想想亦或的特性：结合律(a^b)^c=a^(b^c),不理解的我们可以探讨一下哈哈，我也看了好久。

路由基础实验八——网络冗余技术与管理

基于七自由度冗余机械臂的运动力学建模与优化Matlab代码包,基于七自由度冗余机械臂的SRS构型运动学建模与优化Matlab代码,SRS构型七自由度冗余机械臂运动学建模全套matlab代码 代码主要功能: [1]. 基于臂角参数化方法求解机械臂在给定末端位姿和臂角下的关节角度； [2]. 求解机械臂在给定末端位姿下的有效臂角范围，有效即在该区间内机械臂关节角度不会超出关节限位； [3]. 以避关节限位为目标在有效臂角区间内进行最优臂角的选取，进而获取机械臂在给定末端位姿下的最优关节角度。 购前须知: 1. 代码均为个人手写，主要包含运动学建模全套代码； 2. 代码已经包含必要的注释； 包含原理推导文档，不包含绘图脚本以及urdf； ,SRS构型;七自由度;冗余机械臂;运动学建模;Matlab代码;臂角参数化方法;关节角度求解;有效臂角范围;关节限位避障;最优臂角选取。,基于Matlab的SRS构型七自由度冗余机械臂运动学建模与优化代码

在探讨卫星载荷和天线下高灵敏接收机干扰冗余度分析时，首先需要了解电磁兼容（EMC）的基本概念。EMC涉及三个主要要素：干扰源、干扰路径和被干扰设备。 干扰源指的是在卫星载荷系统中，任何可能产生不需要的电磁能量的源头。在这份文档中，干扰源包括信号处理单元的辐射和遥测发射机发射天线。信号处理单元辐射通常与RE102的辐射相同，即它满足特定的电磁辐射标准。RE102标准一般与航空电子设备有关，规定了设备在特定频率范围内允许的最大辐射强度。 干扰路径描述了干扰能量从源头传输到被干扰设备的路径。文档中提到，在没有穿舱电缆时，信号处理单元的辐射会耦合到卫星内部，然后通过穿舱电缆传输到卫星外部并重新辐射，这一过程中接收天线可能接收到这些干扰信号。此外，遥测发射机天线与GPS接收机天线之间的耦合也构成了干扰路径。空间耦合是指由于空间的电磁场作用，使得两个天线间存在能量传输。 被干扰设备是指可能受到干扰源影响的系统或设备。在本案例中，GPS接收机是一个高灵敏度接收机，其正常工作可能会被从GPS接收天线接收到的干扰信号所影响。 接下来，文档探讨了信号处理单元与GPS接收天线之间的耦合问题，以及穿舱电缆对于干扰程度的影响。穿舱电缆是指穿过卫星外壳并连接内外部电路和设备的电缆，它们可能成为辐射能量传播的通道。 文档还涉及了遥测发射天线的设计问题，以及如何仿真遥测发射天线与GPS接收天线之间的隔离度。隔离度是指两个天线之间的电磁隔离程度，高隔离度意味着天线之间的相互干扰较小。设计隔离度高的天线系统是电磁兼容性设计的重要方面。 此外，文档提出了使用EMIT软件进行仿真分析的方法。EMIT（Electromagnetic Interference Tool）是一种用于仿真电磁干扰和解决电磁兼容问题的工具。通过EMIT软件，可以分析收发信机间的电磁干扰冗余度，进而评估和优化系统的设计。 文档可能会在总结部分提出对整个分析过程的综合评估，包括讨论了哪些关键点、如何通过仿真和设计减轻干扰问题以及对于提高卫星载荷系统整体电磁兼容性的建议。 在整个文档中，作者可能还利用了CST微波工作室进行仿真。CST（Computer Simulation Technology）提供了一系列的电磁场仿真软件，广泛用于分析高频电磁场问题。CST微波工作室特别适用于微波、射频和高速数字应用的仿真。通过将卫星载荷系统的部件和天线导入CST软件，可以进行参数提取、电磁场分布模拟和S参数（散射参数）分析等操作，从而获得系统对电磁干扰的响应情况。 通过上述分析，可以得出高灵敏接收机与卫星载荷系统间干扰冗余度分析的要点，为设计提供理论依据，确保系统在复杂的电磁环境下能够稳定运行。