本文主要使用Python+Qt+ sh脚本+网页响应实现小车的自动化,固定巡航
但是我们可能有一种使用情况,就是不能使用这种方式操作导航,而是发布目标点的方式实现自主导航。本节主要研究如何发送单个目标点实现turtlebot仿真机器人实现导航。
因为rviz太麻烦每次都需要手动触发一次,于是苦苦追寻一种能够自动保存航点,固定化的,来回航点实现来回航点的自动化巡航。
pyQT5中使用定时器触发对应的事件后并自动退出,让整个流程达到全自动化保存并执行,详细的参数博客来自于Ros 与 Web之网页保存航命令并完成自动巡航任务建立(9 )中详细介绍
代码详细注释方便二次开发,通过python编写跳过C的复杂编译,编译通过后可以直接运行并使用,整个功能包包括了完整的编译流程,放入Ros编译空间可以直接运行,并通过编译
无需进行二次的调试Cmake文件,依次执行按照博客即可实现相关功能
在完成了之前的Web端显示地图,也只是完成了整个导航框架中的一小部分,本包完善!