鱼眼镜头的畸变校正和图像的拼接 畸变产生的原因：鱼眼镜头畸变主要是由镜头自身引起的光学变形、镜头光学系统存在加工误差和装配误差，导致物点在像面上的实际成像点与理想像点之间存在偏离而产生的。

360°全景环视设计文档.zip

楼楼自己花了15大洋下的，分享以下，论文内容涉及　鱼眼镜头标定，四路图像拼接，基于opengles的2d到3d空间的转换等等。

长城哈弗赤兔_09_全景环视影像_汽车驾驶教学操作视频车辆使用指南手册功能演示介绍详解说明书.mp4

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本文介绍车载以太网，环视系统的设计。

车载高清后视镜方案为公司已经量产的一款最新方案原理图，可以直接参考里面的电路设计，方案可以作为单摄像头，也可以拓展为360全景环视方案，也可以做为ADAS方案。1

介绍了鱼眼摄像机模型以及鱼眼摄像机的内外参标定原理，其中，鱼眼摄 像机模型近似于等距投影模型，推导了空间中一点成像到鱼眼图像上一点的过程， 采用张正友标定算法标定相机内参，计算四路环视相机图像坐标系与同一世界坐 标系之间的转换关系进行相机外参的标定。 (2)分析了三角函数法与棋盘格标定法的俯视变换效果，对四路环视相机进行 俯视变换，获取相机俯视图。为了加快拼接速度，采用基于像素查找表的拼接方 法，将全景环视图像与俯视图之间的转换关系保存，每次拼接时只需要将图像坐 标系中的像素点搬运到俯视图像对应像素位置处。研究不同拼接区域选择对拼接 缝的影响，最终采用加权平均融合算法对拼接区域进行融合。 (3)根据车位检测算法的要求，分析了 Hough 变换与基于 LSD(Line Segment Detector)的直线检测算法对车位检测识别精度的影响，针对停车场景中存在大量 的“U 形”车位，设计算法过滤干扰线、提取停车位角点、拟合有效车位。由于 车辆在行驶过程中，经常会出现漏检现象，采用光流跟踪算法对车位进行跟踪， 确定了车位检测系统的设计流程。 (4)根据车位检测的要求搭建基于全景环视的车位检测系统，为了验证本文算 法的有效性，对不同泊车场景进行实验测试，主要包括晴天与雨天、地下车位与 地上车位，对检测识别效果进行实验测试与对比分析。实验结果表明，本文车位 检测算法适用于大多数天气情况以及泊车场景，能够有效检测到车位并减少漏检 和误检。