（1）输入力，输出小车位置与摆杆角度。
（2）考虑地面摩擦、摆杆质量、惯性等。
（3）串级PID控制器，分位置环与角度环。
（4）配套m文件，进行全面初值设置与结果精美绘制。
（5）PID参数已调好。
（6）施加推力扰动，可进行扰动分析。
2023-11-13 16:04:52
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倒立摆全状态观测器设计，在Matlab/Simulink仿真环境中实现仿真！
2022-10-24 15:37:01
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小车倒立摆的仿真，机械部分用的simscape，控制部分用的simulink，实现了PI控制，LQR控制跟FSFB控制，并且实现了全维观测器跟降维观测器。
2022-04-30 20:49:05
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倒立摆实验，通过Matlab仿真完成状态反馈控制，再通过Simulink附加状态控制器观测实际运行过程中的状态观测器跟踪性能。
2021-11-04 02:15:41
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可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制，
(1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。
(2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法；
(3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。
2021-10-27 18:02:16
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现代控制工程以及自动控制原理中的经典控制案例，一阶倒立摆，这本资源完成了基于状态反馈法和能量法的一阶倒立摆的稳摆与起摆过程的simulink的建模与仿真
2020-01-03 11:32:51
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simulink模型，mdl file
状态方程：
A=[0 0 1 0;0 0 0 1; 0 -0.88 -1.915 0.0056; 0 21.473 3.85 -0.136];
B=[0;0;0.30882;-0.62032];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
D=[0;0;0;0];
极点配置：
p1=-7.4527+9.666i;
p3=-3.1538+1.8334i;
p2=conj(p1);
p4=conj(p3);
P=[p1 p2 p3 p4];
R=place(A,B,P);
2019-12-25 11:33:40
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