用C++实现了模型预测控制的算法，拖动轮车型。首先修改了Luca Di Gaspero写的C++库quadprog++，去掉了等式约束，并且增加了矩阵叉乘、求逆、幂运算、块操作、克罗内克乘积等运算。然后根据北理的模型预测控制一书的matlab代码，修改为C++代码，实测计算出的结果和matlab的计算结果一致。因为这是从一个工程中抠出来的，所以有些结构体看不到定义，以其思想为主。有任何问题都可以私聊。