人工势场法(自己写的).zip

上传者: zouxu634866 | 上传时间: 2021-05-05 23:04:00 | 文件大小: 5KB | 文件类型: ZIP
路径规划算法——人工势场法,作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib,Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动,设计成一种抽象的人造引力场中的运动,目标点对移动机器人产生"引力",障碍物对移动机器人产生"斥力",最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全,但是这种方法存在局部最优点问题。

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