直流电机双闭环调速模型
双闭环控制的直流调速系统的特点就是电动机的转速和电流由两个独立的调节器分别控制，且转速调节器（ASR）的输出就是电流调节器(ACR)的给定，因此电流环能够跟随转速的偏差调节电动机的电枢电流。当转速低于给定速度时，ASR的积分作用使得输出增加，给定电流上升，ACR调节使电动机电流增加，从而使电机获得加速转矩，转速提升。当实际转速高于给定速度时，ASR的输出减小，即给定电流减少，通过ACR使得电机电流下降，电动机因电磁转矩地减小而减速。
当ASR饱和和输出达到限
幅值时，电流环以最大的
电流限制实现电机的加速
，使得电机启动时间最短
在可逆调速系统实现电机
的快速启动。
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