机械手毕业论文——西安交通大学.zip

上传者: 45429799 | 上传时间: 2021-05-17 10:43:00 | 文件大小: 779KB | 文件类型: ZIP
西安交通大学本科毕业设计参考资料,里面有设计说明书,A0两张总装图,A1到A4共计7张主要零件图。 本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

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