本程序实现了二自由度串行机械臂的改进固定时间滑模控制器，参考文献为《机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计》
1.本程序实现了二自由度串行机械臂的改进固定时间滑模控制器，参考文献为《机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计》《Design of Improved Fixed Time Sliding Mode Control Method for Manipulator Trajectory Tracking》，以.m文件实现对控制器的仿真。
2.压缩包里有参考文献名、仿真图（.jpg格式）、数据包（.mat）、需要的.m文件.
3.是在matlab（R2016B）上实现的。存.m文件，无.slx文件。
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