不同紧急工况下的汽车主动避撞控制的研究

紧急避撞路径规划路径跟踪

本文中针对复杂工况提出了一种集成主动制动和主动转向的紧急避撞策略。首先根据车速与地面附着系数，结合制动与转向安全距离模型，获得考虑前方障碍影响的转向与制动优先级。在此基础上，针对旁车道的其他交通要素，又将转向优先下的避撞模式细分为转向、制动和转向加制动3 种。对于转向避撞，采用五次多项式进行路径规划，根据安全性和平滑性代价函数，综合优选出安全、平滑的期望路径，然后采用前馈加 LQR 反馈控制实现路径跟踪。通过驾驶员在环仿真验证所提出主动避撞算法的有效性。3 种典型工况下的试验结果表明，智能汽车能根据不同紧急工况做出合理避撞模式决策，并能顺利完成转向、制动和转向加制动的主动避撞操作。与Sigmoid 函数所生成的路径相比，基于五次多项式的规划路径更适合紧急避撞使用。

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