变换矩阵求逆-机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算

上传者: 42206399 | 上传时间: 2021-12-05 19:03:48 | 文件大小: 4.11MB | 文件类型: -
5.变换矩阵求逆 如果知道坐标系{B}相对于{A}的描述。希望得到{A}相对于{B}的描述,这是个齐次变换求逆问题。 对4*4矩阵直接求逆; 利用齐次变换矩阵的特点,简化矩阵求逆运算。 求逆问题可以描述为:已知 ,求解 。 利用旋转矩阵正交性 利用复合变换公式(2.13) ,求出 在{B}中描述。 上海电机学院 机械学院

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