卡尔曼滤波的状态方程和量测方程-中科院-现代数字信号处理课件-完全版
2、卡尔曼滤波的状态方程和量测方程
假设某系统k时刻的状态变量为xk，状态方程和量测方程（也称为输出方程）表示为
Ak为状态转移矩阵，描述系统状态由时间k-1的状态到时间k的状态之间的转移；
Ck为量测矩阵，描述状态经其作用，变成可量测或可观测的；
xk为状态向量，是不可观测的；yk为观测向量；
wk为过程噪声；vk为量测噪声。
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