大林Dahlin控制算法-数字PID控制器设计
1.大林（Dahlin）控制算法
( 1）大林算法的基本形式
设有一阶惯性的纯滞后对象
大林算法的设计目标是：设计一个合适的数字控制器，使系统在单位阶跃函数的作用下，整个系统的闭环传递函数为一个延迟环节（考虑系统的物理可实现性）和一个惯性环节（使输出平滑解决超调）相串联的形式，由于是在Z平面上讨论数字控制器的设计，如采用零阶保持器，且采样周期为T，则整个闭环系统的脉冲传递函数为
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