大林Dahlin控制算法-数字PID控制器设计

PID算法

1.大林（Dahlin）控制算法 ( 1）大林算法的基本形式设有一阶惯性的纯滞后对象大林算法的设计目标是：设计一个合适的数字控制器，使系统在单位阶跃函数的作用下，整个系统的闭环传递函数为一个延迟环节（考虑系统的物理可实现性）和一个惯性环节（使输出平滑解决超调）相串联的形式，由于是在Z平面上讨论数字控制器的设计，如采用零阶保持器，且采样周期为T，则整个闭环系统的脉冲传递函数为

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