状态的一步预测方程-卡尔曼滤波器介绍（高质量PPT）

卡尔曼滤波卡尔曼

（1）状态的一步预测方程：（2）均方误差的一步预测：（3）滤波增益方程（权重）：（4）滤波估计方程（K时刻的最优值）：（5）滤波均方误差更新矩阵（K时刻的最优均方误差）： 1 基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式 1.2 带有控制的离散型卡尔曼滤波基本方程带有控制的离散型卡尔曼滤波基本方程 *

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