RTM3D:“ RTM3D”的非官方PyTorch实现-源码

RTM3D-PyTorch 论文的PyTorch实现： （ECCV 2020） 示范 特征 基于单眼RGB图像的实时3D对象检测 支持 张量板 RESNET基于ķeypoint˚Feature P yramidÑetwork（KFPN）（通过设置使用--arch fpn_resnet_18 ） 使用左右摄像机的图像（通过设置use_left_cam_prob参数进行控制） 发布预训练的模型 本文的一些修改 公式（3） ： 负值不能是log运算符的输入，因此请不要如本文中所述对dim进行归一化，因为归一化的dim值可能小于0 。 因此，我直接回归到以米为单位的绝对尺寸值。 使用L1 loss进行深度估计（首先将sigmoid激活应用于深度输出）。 公式（5） ：我没有使用地面真实值的绝对值，而是使用了相对值。 式（7）： argmin代替argmax 生成对象中心和顶