AVO2：具有加速速度障碍的相互避免碰撞（C ++）-源码

避免加速度和速度障碍的相互碰撞 我们提出了一种考虑到加速约束的移动机器人避碰方法。 我们讨论了在移动障碍物中导航单个机器人的情况，以及在导航公共工作空间时相互避免碰撞的多个机器人的情况。 受速度障碍概念的启发，我们引入了加速度－速度障碍（AVO），以使机器人在遵守加速度约束的同时避免与移动障碍物发生碰撞。 AVO表征了机器人可以安全地达到并采用的比例控制加速度所采用的新速度。 通过让每个机器人承担避免成对碰撞的责任的一半，我们将此概念扩展为针对多机器人设置的相互避免碰撞。 我们的设计可确保无冲突导航，即使机器人独立且同时行动而无需协调。 我们的方法是为完整的机器人设计的，但也可以应用于运动约束非完整的机器人，例如汽车。 我们已经实现了我们的方法，并且在具有大量机器人和障碍物的具有挑战性的环境中显示了仿真结果。 版权所有2010北卡罗莱纳大学教堂山分校 根据Apache许可版本2.0（“