scancontext:用于位置识别和长期定位的全局 LiDAR 描述符-源码

扫描上下文 笔记 Scan Context 可以轻松与任何 LiDAR 里程计算法或任何 LiDAR 传感器集成。 例子是： 与 A-LOAM 集成： 与 LeGO-LOAM 集成： 与 LIO-SAM 集成： 与 FAST-LIO2 集成： 与基本 ICP集成： 这个实现是完全基于 python 的，所以速度很慢但具有教育意义。 扫描上下文也适用于雷达。 与雪人雷达集成用于雷达 SLAM： ps 雷达位置识别评估请参见fast_evaluator_radar目录（雷达扫描上下文在论文中介绍）。 新闻（2020 年 4 月）：C++ 实现 C++ 实现发布！ 查看目录cpp/module/Scancontext 特征 轻量级：名为“Scancontext.h”和“Scancontext.cpp”的单个标题和cpp文件 我们的模块有 KDtree 并且我们使用 。 nan