comma2k19:用于开发和验证融合姿态估计器和映射算法的驾驶数据集

逗号2k19 展示了comma2k19，这是加利福尼亚州280高速公路上通勤时间超过33小时的数据集。 这意味着在加利福尼亚州圣何塞和旧金山之间20公里的高速公路上行驶的2019年路段（每个路段长1分钟）。 comma2k19是一个完全可复制且可伸缩的数据集。 数据是使用逗号收集的，逗号传感器类似于任何现代智能手机，包括路面摄像头，手机GPS，温度计和9轴IMU。 此外，EON会捕获原始的GNSS测量数据以及用逗号对汽车发送的所有CAN数据。 在这里，我们还介绍了 （开源GNSS处理库）。 与用于收集原始数据的GNSS模块相比，Laika产生的位置精确度高出40％。 该数据集包括记录摄像机的全局参考框架中的姿势（位置+方向）估计。 这些姿势是使用紧密耦合的INS / GNSS / Vision优化器来计算的，该优化器依赖于Laika处理的数据。 comma2k19是开发和验证紧密耦合的