vector_compression:用于 3D 和 4D（单位）矢量压缩的实用程序-源码

矢量压缩 vector_compression库包含一些用于压缩和解压缩 3D 和 4D（单位）向量的函数。 它是为团队参加。 挑战规定在与机器人的通信链路上强制执行 9600 比特/秒的带宽限制，只允许一秒的小突发高带宽通信。 因此，我们必须尽可能地压缩我们希望以更高速率（高达 10Hz）发送的命令和反馈。 虽然通用无损压缩（例如 LZMA）很有用，但您可以使用针对特定任务定制的（有损）压缩例程来实现更高的压缩率和确定性行为。 此类算法最初通常是为 CPU 和 GPU 之间的快速数据传输而开发的，但在这种低带宽情况下也同样有效。 这个小库包含例程 （解）有符号浮点数到/从任意位宽的压缩 (de) 使用将四元数压缩到/从 5 个字节 (de) 使用面心立方堆积 (FCC) 晶格将 3D 向量压缩为任意位宽。 它还包含大多数例程的单元测试。 建造和使用 该库可以构建为 ROS catk