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上传时间: 2021-10-07 15:41:57
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文件大小: 74KB
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文件类型: -
矢量压缩
vector_compression库包含一些用于压缩和解压缩 3D 和 4D(单位)向量的函数。 它是为团队参加。 挑战规定在与机器人的通信链路上强制执行 9600 比特/秒的带宽限制,只允许一秒的小突发高带宽通信。 因此,我们必须尽可能地压缩我们希望以更高速率(高达 10Hz)发送的命令和反馈。
虽然通用无损压缩(例如 LZMA)很有用,但您可以使用针对特定任务定制的(有损)压缩例程来实现更高的压缩率和确定性行为。 此类算法最初通常是为 CPU 和 GPU 之间的快速数据传输而开发的,但在这种低带宽情况下也同样有效。
这个小库包含例程
(解)有符号浮点数到/从任意位宽的压缩
(de) 使用将四元数压缩到/从 5 个字节
(de) 使用面心立方堆积 (FCC) 晶格将 3D 向量压缩为任意位宽。
它还包含大多数例程的单元测试。
建造和使用
该库可以构建为 ROS catk