simple_pid:ROS的简单PID回路-源码

simple_pid 用于ROS的简单PID回路，支持多个节点，这些节点具有根据节点名称进行自我隔离的主题 可用参数 kp-比例常数（数据类型：/ std_msgs / Int32） ki-整数常量（数据类型：/ std_msgs / Int32） kd-导数常量（数据类型：/ std_msgs / Int32） max-最大输出值（数据类型：/ std_msgs / Int32） min-最小输出值（数据类型：/ std_msgs / Int32） 订阅的主题 节点/链接示例 node_name _in（例如：/ link_in） 反馈输入应发布到该主题数据类型：/ std_msgs / Int32 NODE_NAME _set（例如：/ link_out） 设定值应发布到此节点数据类型：/ std_msgs / Int32 发表主题 node_name _out（例如：