Visual_servoing_with_dobot:使用Dobot进行视觉伺服和手眼校准。 （https-源码

使用Dobot进行视觉伺服和手眼校准 手眼校正 （ ）中概述了手眼校准的常用方法，该方法需要求解AX = XB，其中X是相对于末端执行器的摄像机姿态，A是一系列在末端执行器姿势对之间采取的相对姿势中的一个，B是在照相机姿势对之间采取的一系列相对姿势。 但是，由于摄像机所安装的Dobo​​t末端执行器只有一个旋转轴，因此AX = XB无法解决。 一种选择是相对于末端执行器旋转摄像机，这将产生额外的旋转轴。 为了节省时间，我们只测量了棋盘相对于机器人底座的姿势。 手眼校准-sensor_main_eye_on_hand.m 此设置将摄像机牢固地安装在机械臂上，并将棋盘放置在环境中。 这需要用户输入棋盘相对于机器人基座的姿势。 我们使用2个额外的坐标框B'和CB'（底部'和棋盘格'），它们分别是底部和棋盘格的右下角，其坐标框B和CB位于区域的中心，这很难准确地测量到。 该脚本的输出将是摄影