Dubins-Curves:杜宾车的路径生成

杜宾曲线 关于 该软件可找到Dubins的汽车配置之间的最短路径，Dubins的汽车是具有受限转弯半径的唯一向前行驶的类似汽车的汽车。 在“计划算法” 一书的第15.3.1节中对等式和实现此目的的基本策略进行了很好的描述。 查找路径的方法基于发布的代数解。 但是，这里没有使用角度对称来提高性能，而是使用了更简单的方法来测试所有可能的解决方案。 用法 推荐的方法是将dubins.c和dubins.h添加到您的项目中，并使用适当的构建系统进行编译。 该存储库包括一个基本的cmake示例，该示例演示了如何构建和测试该库。 例子 以下代码段演示了如何沿一对配置（x，y，theta）之间的最短路径生成中间点。 # include " dubins.h " # include int printConfiguration ( double q[ 3 ], double x