px4_pid_tuner:用于基于PX4日志进行系统识别和PX4 PID循环调整的Python脚本（仅ulog）

Python

px4_pid_tuner 用于基于PX4日志的系统识别和PX4 PID回路调整的Python脚本（仅ulog）。当前，它仅调整姿态速率循环，即ROLL_RATE_P / I / D增益。同样，对于俯仰/偏航。未来的更新将允许姿态环P增益调整以及平移速度和位置环。背景 python脚本执行两个主要任务。标识将用于PID调节的二阶系统。这是使用软件包完成的。给定模型1，如所述，它将执行基于LQR的PID调节。在基于LQR的调整中，给定特定的LQR权重矩阵Q和R，PID增益是最佳的。为了找到最佳的Q和R矩阵，使用 python软件包进行遗传优化安装在install.sh文件中查看所需的模块。用法从命令行使用位置参数调用脚本，如下所示。要仅在识别之前显示输入/输出数据以供检查，可以使用-sd true或--showDataOnly true参数。 pytho

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