move_base_flex:移动基础弹性
Move Base Flex：高度灵活的导航框架：
该存储库包含Move Base Flex（MBF），它是move_base的向后兼容替代品。 MBF可以将现有插件用于move_base，并提供相同ROS接口的增强版本。 它公开了用于计划，控制和恢复的动作服务器，提供了有关当前状态和插件反馈的详细信息。 外部执行逻辑可以使用MBF及其操作来执行智能灵活的导航策略。 例如，在我们已在客户设施上成功部署了MBF，以在高动态环境中控制TORU机器人。 此外，MBF允许使用其他地图表示形式，例如网格。 核心功能是：
与当前的ROS导航完全向后兼容。
提供了用于子模块计划，控制和恢复以及查询成本图的服务的操作。 该界面允许外部主管（例如SMACH或行为树）运行高度灵活和复杂的导航策略。
有关所有操作的综合结果和反馈信息，包括错误代码和来自已加载插件的消息。 对于仍然依赖于唯一导航界面的用户
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